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此前，周为雍州之地，春秋以前为西戎占据，秦为月氏驻牧地。

西汉文帝前元六年（前174年匈奴占领河西，匈奴族建立改臧城，而后休屠王在谷水建立休屠（屠各城。

西汉元狩二年（前121年，汉武帝派骠骑将军霍去病远征河西，击败匈奴。

此后，西汉政府在河西走廊设郡置县，为彰显大汉帝国的武功军威，在原休屠王领地置武威郡，武威由此得名。

但《汉书·武帝纪》称武威郡与酒泉郡皆为元狩二年（前121年置，《汉书·地理志》却称其为太初四年（前11年所“开”，两说彼此矛盾。

此外，《史记》《汉书》中还有多处与以上记载相抵触的史料。

当代学术界亦无定论，有昭宣时代设立、元鼎初年(前116—前115年)设立等不同说法。

武威郡隶属凉州刺史部，领姑臧、张掖、武威、休屠、揟次、鸾鸟、扑擐、媪围、苍松、宣威共1县，以姑臧（今凉州区为治所。

原来的历史上东汉献帝兴平元年（194年6月，重置雍州，武威郡为雍州州治，领14县，为姑臧、张掖、武威、休屠、揟次、鸾鸟、扑擐、媪围、宣威、仓松、鹯阴、祖厉、显美、左骑千人官。

三国魏文帝黄初元年（22年十月，重置凉州，辖武威等7郡，州治武威郡姑臧县，武威郡领姑臧、宣威、武威、揟次、仓松、显美、骊靬、祖厉、休屠、鸾鸟、扑擐、张掖、鹯阴、媪围共14县。

3月22日，华雄、徐荣、董越、胡轸四人领军至枝阳，3月25日至允街，3月28日至令居，4月8日至张掖，4月1日至揟次，4月15日至武威郡郡城，4月22日至休屠，4月25日至宣威，4月3至武威。

华雄、徐荣、董越、胡轸四人走后，皇甫崇又调牛辅、李傕、郭汜、樊稠带着董卓原来的2万人马，以及赵云带着5御林军，命令他们从金城赶到北地郡的灵州，众人便在3月23日集合后，于3月25日领兵出城。

灵州，初曰灵洲，西汉惠帝四年（前191年置。

《汉书》记载：“灵洲，惠帝四年（公元前191年置。

有河奇苑、号非苑，莽曰令周。

师古曰：‘苑谓马牧也。

水中可居曰洲，此地在河之洲，随水高下，未尝沦没，故号灵洲。’又曰河奇也。二苑皆在北焉。”

灵州，西汉惠帝四年（前191年置灵洲县，属北地郡，故址在今吴忠市。

东汉为灵州县。北魏为薄骨律镇，后复改为灵州。

西魏改置灵州普乐郡。

北周时改为灵州、灵武郡。

隋改为灵武郡，治所回乐县。

唐复置灵州，朔方节度使驻此。

天宝初改曰灵武郡，后又改为灵州。

宋时为西夏翔庆军、西平府。元复曰灵州，属甘肃等处行中书省宁夏府路。

明洪武十七年（1384年，黄河水淹没灵州，“城凡三徙”，宣德三年（1428年第三次迁徙灵州城，迁移到今灵武市。

明置灵州守御千户所，属陕西省宁夏卫。